Software System

ドローンの通信システムは以下のように構成されています。

ドローンの通信には大きく分けて2つのモードがあります。

1. シングルエージェントモード

単機での通信を行うモードでは、ルーターを介さずにJetsonをアクセスポイントかつROSマスターとして動作させ、laptopをWiFiでJetsonに接続します。この場合システムがインターネットを利用できなくなることに注意してください。

2. マルチエージェントモード(未実装)

複数機での通信を行うモードでは、Jetsonをクライアントとしてルーターに接続し、laptopもルーターに接続します。この場合システムがインターネットを利用できるため、ROSパッケージのダウンロードやアップデートが可能です。