ドローンのセットアップ

Xavier NXのフラッシュ

jetsonのセットアップはdeveloper kitを使用すると容易に行うことができる。

jetson_dev_kit

Jetson Xavier NXのフラッシュには2通りある

  1. pc(host)でmicroSDをフラッシュ(balenaEtcher / Jetpack5.0.2) ⇒ xavierに刺してboot

  2. pc(host)にJetpack SDK Managerを入れる ⇒ xavierをリカバリーモードで起動しusb経由でflash

基本2が安全だがmicroSDによってはうまくできないこともあるのでそのときは使い分ける。

Jetpack SDK Managerは以下コマンドで起動する

sdkmanager --archivedversions

以下のようにJetPack 5.0.2を選択してフラッシュを行う。

sdk_manager

Setup スクリプトの実行

Jetsonのフラッシュを行ったあと、Jetsonのterminal経由で各モジュールのセットアップを行うためのスクリプトをダウンロード、初期設定を行う。

mkdir $HOME/workspace
cd $HOME/workspace
git clone https://github.com/AgriSwarm/jetson_setup.git setup
cd setup
bash initial_setup.sh

出力されたsshの公開鍵をgithubに登録する。 setup

ssh -T git@github.comで接続確認を行う。

セットアップスクリプトを実行する。

bash install_jetson.sh

フライトコントローラのフラッシュ

以下操作はUbuntu PC上で行うことを推奨。フライトコントローラはHolybroのKakute H7 Miniを使用する。(他のフライトコントローラの場合はバイナリを変更する必要がある)

依存パッケージのインストール

sudo apt install dfu-util

STMCubeProgrammerをダウンロードし、インストールする。

Ardupilotバイナリのダウンロード

cd $HOME/Downloads
wget https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/KakuteH7Mini-Nand/arducopter_with_bl.hex

Ardupilotバイナリソース

フライトコントローラのフラッシュ

  1. Kakute H7 Miniのブートボタンを押しながらUSBケーブルを接続

  2. dfu-util --listでデバイスが認識されていることを確認

  3. (STMCubeProgrammer)Port:USB1 ⇒ connect ⇒ specify arducopter_with_bl.hex path ⇒ check run after programming ⇒ start programming

参考動画： Watch the video